Historia PZU sięga lat dwudziestych XX wieku, kiedy to została powołana Polska Dyrekcja Ubezpieczeń Wzajemnych, pierwsza ogólnopolska instytucja ubezpieczeniowa zapewniająca pełny pakiet ubezpieczeń, następnie przekształcona w Powszechny Zakład Ubezpieczeń Wzajemnych.
W 1952 roku Powszechny Zakład Ubezpieczeń Wzajemnych został przekształcony z mocy prawa w Państwowy Zakład Ubezpieczeń.
W wyniku transformacji ustrojowej po roku 1989, Państwowy Zakład Ubezpieczeń został przekształcony w jednoosobową spółkę akcyjną Skarbu Państwa. W grudniu 1991 roku została również zawiązana spółka akcyjna PZU Życie, na którą PZU przeniosło portfel umów ubezpieczeń na życie.
W związku z reformą systemu ubezpieczeń emerytalnych w Polsce, w 1998 roku, PZU Życie zawiązało spółkę akcyjną PTE PZU, zarządzającą OFE PZU.
W dniu 5 listopada 1999 roku została zawarta Umowa Sprzedaży Akcji, na podstawie której Eureko oraz BIG Bank Gdański SA nabyli akcje stanowiące odpowiednio 20% oraz 10% kapitału zakładowego Spółki. Na tle wykonania wskazanej Umowy doszło do sporu, którego polubowne rozwiązanie nastąpiło w październiku 2009 roku. Pomiędzy stronami, czyli Skarbem Państwa, Eureko, PZU i Kappa zawarta została Umowa Ugody i Dezinwestycji.
W 2002 roku, w wyniku nabycia udziałów w UAB DK "Lindra" (PZU Lietuva), Grupa PZU rozpoczęła działalność na litewskim rynku ubezpieczeniowym. Z kolei poprzez nabycie w 2005 roku udziałów w OJSC "Skide-West" (PZU Ukraina), rozpoczęła działalność na rynku ukraińskim.
Od 12 maja 2010 roku PZU jest notowany na Giełdzie Papierów Wartościowych w Warszawie, gdzie – od debiutu – znajduje się w czołówce najwyżej wycenianych i najbardziej płynnych spółek. Jest pierwszą spółką, która weszła w skład WIG20 w dniu pierwszego notowania. W pierwszym dniu notowań wielkość obrotu sięgnęła 5,1 mld złotych a wielkość całej oferty w IPO wyniosła 8,1 mld złotych (2,7 mld USD).
W 2014 roku miała miejsce akwizycja spółek ubezpieczeniowych w krajach bałtyckich (Łotwa, Litwa, Estonia) oraz spółki prowadzącej bezpośrednią działalność ubezpieczeniową (direct) w Polsce - LINK4.
Poza obszarem ubezpieczeń PZU buduje pozycję w sektorze bankowym w Polsce.
W 2015 roku miała miejsce transakcja zakupu 25,19% udziałów w kapitale zakładowym Alior Banku S.A. Kolejnym etapem była przeprowadzona przez Alior Bank transakcja nabycia wydzielonej części Banku BPH, obejmującej jego podstawową działalność.
8 grudnia 2016 roku PZU i PFR podpisały umowę z UniCredit dotyczącą kupna 32,8% akcji Banku Pekao. Transakcja została sfinalizowana 7 czerwca 2017 roku. Była to jedna z największych transakcji w sektorze bankowym w Europie w ostatnich latach. Dzięki tej strategicznej inwestycji, PZU stał się największą grupą finansową w Polsce i Europie Środkowo-Wschodniej.